永鎮橋位於安遠縣城西10公里的江頭鄉五渡水上，故又名五渡水瓦橋。

永鎮橋是一座石墩木構廊橋，全長38.5米，寬4.33米，橋面距常年水面約8米高。橋三孔二墩二台，中孔跨距10米，南孔跨距5.1米，北孔跨距4.83米，墩台均用花崗岩塊石砌築，石灰砂漿粘合。橋墩平面為船形，迎水面砌成分水尖。墩上部的橋體為木結構，使用三排懸臂梁以減少縱梁跨距，懸臂梁皆用杉條木疊建。橫樑每根相距約0.76米，縱梁排列則南北有別：南梁為疏排法，每層平鋪杉條木十二三根，每根之間留有15釐米左右的間隔；北梁為密排法，每層平鋪杉條木二十二三根，幾無間隙。

橋面用杉條木縱向平鋪，上建長廊，組成橋身，全長29.8米。長廊九間，抬梁式屋架，每架內柱、簷柱各兩根，利用穿插枋、抱頭梁伸出挑檁排椽，出簷0.9米。懸山式屋面為兩坡頂雙重簷，脊高4米，簷高2.6米。中央一間長廊脊、簷均升高1米左右，並有飛椽鴟吻；靠後壁設神龕，供奉此橋創建者的雕像，現已失；前壁辟圓形透窗。整個長廊兩旁簷柱間用杉木建高2米的柵欄，在內柱之間縱向安置杉條木的坐凳，以矮柱小梁縱橫連接，既方便來往行人小憩，又利於加強上部結構的穩固性。兩端橋頭有磚砌橋門，寬與橋面同，前、後門額上均楷書“永鎮橋”三字。

據清同治年間《安遠縣誌》載：“五渡水瓦橋，名永鎮橋，在裏仁上堡，順治九年僧融六造瓦橋、茶亭……乾隆四十年邑人募石重修。”